Sistem Kendali Steering Service Robot Berbasis Fuzzy Logic Controller

Abstract

Kemajuan teknologi di bidang robotika telah mendorong pengembangan service robot yang mampu beroperasi di lingkungan kompleks guna mendukung pergerakan yang efektif dan efisien. Dalam pergerakannya, service robot perlu mempertimbangkan sistem kendali steering. Sehingga, pada penelitian ini dirancang suatu sistem pengendali steering menggunakan fuzzy logic controller (FLC) dengan jumlah membership function sebanyak 3, 5, dan 7, serta dibandingkan dengan sistem tanpa kendali. Pengujian dilakukan secara simulasi untuk mengevaluasi kinerja berdasarkan parameter rise time, settling time, peak time, overshoot, dan steady state error. Hasil menunjukkan bahwa FLC dengan 3 membership function memiliki rise time 1,7271 detik, settling time 5,6496 detik, dan steady state error sebesar 6,1273. FLC dengan 5 membership function menunjukkan peningkatan performa dengan rise time 1,5938 detik dan steady state error 3,1585. FLC dengan 7 membership function memberikan hasil terbaik, yaitu steady state error terendah sebesar 2,9006 dengan rise time 1,6255 detik. Ketiga sistem tersebut memiliki overshoot 0% dan peak time yang sama sebesar 10 detik. Sebaliknya, sistem tanpa kendali menunjukkan rise time tercepat, yaitu 0,5640 detik dan settling time 2,5313 detik, tetapi memiliki steady state error sebesar 2,9819 dan overshoot 4,0120%, menandakan ketidakstabilan dalam jangka panjang. Hasil ini menunjukkan bahwa semakin banyak jumlah membership function yang digunakan dalam FLC, maka semakin baik akurasi dan kestabilan sistem, meskipun waktu respons sedikit lebih lambat dibandingkan sistem tanpa kendali.