Sistem Kendali Lengan Service Robot Dengan Menggunakan Metode Fuzzy Logic

Abstract

Service robot merupakan salah satu bentuk robot yang dapat membantu manusia, seperti mengambilkan barang dan bersalaman. Dalam menjalankan tugas tersebut, service robot membutuhkan kemampuan sistem kendali pada pergerakan tangan. Dalam penelitian ini digunakan metode fuzzy logic controller (FLC) sebagai pengendali dalam sistem pergerakan tangan karena kemampuannya dalam mengolah data linguistik dengan struktur yang ringan dan mudah diimplementasikan. Lengan service robot ini memiliki lima degree of freedom (DoF) dengan sistem kendali FLC metode Sugeno orde nol untuk mengambil objek secara otomatis. Sistem menggunakan tiga variable input, yaitu koordinat X, koordinat Y, dan Depth Estimation objek yang diperoleh dari kamera berbasis algoritma deep learning. Pengujian dilakukan melalui simulasi menggunakan MATLAB Simulink dengan variasi jumlah membership function sebanyak 3, 5, dan 7. Berdasarkan hasil pengujian simulasi, sistem dengan 3 membership function menghasilkan rise time sebesar NaN (tidak terdeteksi), overshoot sebesar 0.0000%, dan steady state error sebesar 12.6291%. Pada sistem dengan 5 membership function, didapatkan rise time sebesar 0.4427 detik, overshoot sebesar 2.3196%, dan steady state error sebesar 6.7489%. Sementara itu, sistem dengan 7 membership function menunjukkan performa terbaik dengan rise time sebesar 0.3098 detik, overshoot sebesar 10.4598%, dan steady state error sebesar 2.4292%. Hal ini menunjukkan bahwa peningkatan jumlah membership function dapat memperbaiki respons sistem, dengan tetap menjaga kestabilan dan kecepatan pergerakan lengan robot. Meskipun masih terdapat keterbatasan dalam menghadapi ketidakpastian yang kompleks, metode ini tetap efektif untuk aplikasi service robot dengan lingkungan semi terstruktur.

Kata Kunci: Fuzzy Logic Type-1, Lengan Robot, Sugeno, Service Robot, 5 DoF.